目前，我国谐波减速器生产企业数量仅仅只有75家，加上行业中贸易型经营模式的企业也仅仅202家，行业市场还未完全打开。受现有企业产能的限制，目前国内的谐波减速器产量跟不上需求量的增长，2019年的谐波减速器产量仅仅只有36万套，并且在2019-2020年的五年里谐波减速器产量的年均增长率也只有10%左右。据调查表明，2019年很多企业的产量都在4000套以上，行业中的大型生产企业的产量更是超过了1万套，例如苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司。主要生产、检验设备均采用世界一流的先进进口设备。公司技术力量雄厚，拥有自己的研发中心，在谐波传动领域已拥有多项国家专利。谐波产品从2019年推向市场后，已得到国内外多家机器人生产商的测试和使用，市场反馈良好，公司目前每年可生产1万台精密谐波减速器。

        谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，已有不少厂家专门生产，并形成系列化。2019年我国的机器人产量达到4.2亿台，谐波减速器多应用于机器人的关节处，是生产机器人必不可少的部件之一。国内谐波传动产业存在的主要问题是：1.精度和精度保持能力差；2.承载能力差、噪声大；3.生产设备落后，产品种类少；4.企业规模偏小，研发人员和投入严重不足。